Torre del Mar wurde zu Beginn des 16. Jahrhunderts gegründet, eine Siedlung, die von einem kleinen Schloss aus der Nasrid-Dynastie geschützt ist, dem so genannten Alcozaiba-Turm. Später, 1487, als das Dorf von den katholischen Königen besetzt wurde, wurde es in "Torre de la Mar" (Turm des Meeres) umbenannt. In dieser Zeit wurde es an Ruiz López de Toledo übergeben, der das Angebot ablehnte und an die Stadt Vélez-Málaga übergab.

Die Grundpfeiler der Wirtschaft von Torre del Mar waren Landwirtschaft, Fischerei und Handel und im 18. Jahrhundert wurde Torre del Mar zum Hafen der Axarquienregion; die meisten seiner landwirtschaftlichen Produkte (Weine, Rosinen, Öl, Mandeln, getrocknete Feigen, Zitrusfrüchte usw.) wurden in die wichtigsten Häfen Nordeuropas exportiert.

Im 19. Jahrhundert kam es aufgrund des Fehlens der notwendigen Infrastruktur zu einem Rückgang des Wirtschaftswachstums. Die Familie Larios führte 134 Jahre lang die Fabrik Nuestra Señora del Carmen in Torre del Mar und verfügte über eine große wirtschaftliche und politische Macht in der gesamten Provinz. Ab 1988 begann die Produktion von Zuckerrohr drastisch zu sinken, und 1991 hatte Torre del Mar seine letzte Ernte. In den ersten Jahren des 20. Jahrhunderts begann, was die neue wirtschaftliche Richtung von Torre del Mar wurde, der Tourismus, für Spanier und Ausländer.

Zwischen 1864 und 1889 hatte Torre del Mar bereits einen Leuchtturm an der Mündung des Flusses Vélez, der jedoch nach einiger Zeit zerstört wurde. Später, 1930, wurde ein weiterer Leuchtturm in der heutigen Avenida Toré Toré Toré mit einer Höhe von 25 Metern gebaut.